«Веселитесь, язычники, с народом Его; ибо Он отмстит за кровь рабов Своих, и воздаст мщение врагам Своим, и искупит (очистит) землю Свою [и] народ Свой!» (Втор. 32:43).

Веселитесь, язычники, с народом Его - по Септуагинте. В масоретском тексте: прославьте (воспойте), народы, народ Его (hаренину гоим амо). 

Как иудеи понимали этот стих Торы?

воспойте, племена, Его народ - "В ту пору (в грядущем) народы восхвалять будут Исраэля: "Смотрите, как славен этот народ! Ведь они держались Святого, благословен Он, во всех бедах, постигших их, и не покидали Его! Они познали благо Его и Его величие!" (Раши)

прославьте, народы, народ Его - Моше призывает народы присоединиться к той песне, которую поют сыны Израиля в час избавления. Чудо спасения столь велико, что даже языческие племена, ставшие его свидетелями, обрадуются и запоют торжественную песню. "Они увидят Его справедливость и Его верность Своему слову. Тогда они обретут понимание того, что все силы в мире - инструменты, служащие для претворения в жизнь морально-нравственного закона, который установлен Творцом и никогда и никем не был отменен" (Харпер). (Сончино)

"Предупреждение народам "Сделайте счастливой долю Его народа" предполагает следующее: было предусмотрено, что Книга Б-жественного Учения, которую принесут народам ее рассеянные повсюду носители, станет общим достоянием всех народов – предположение, которое впоследствии осуществилось. Поэтому народы ознакомятся с Б-жественным предупреждением. Кроме того, и в равной степени, они придут к пониманию и ко все большему претворению на практике концепции Единого Б-га и тех принципов, которые из этой истины вытекают: равенства и братства людей, долга человека быть справедливым и гуманным. Это рассуждение включает предположение, что Книга Книг, которую Израиль принес народам, просветит и сделает цивилизованными не только народы, но и Израиль..." (Ш.-Р. Гирш http://machanaim.org/tanach/e-dvarim/inde10_1.htm) 

Рав Шауль дает мессианский мидраш (толкование) к упомянутым выше стихам, а также к другим стихам из Танаха: 

«Разумею то, что Йешуа Мессия (Иисус Христос) сделался служителем для обрезанных - ради истины Божией, чтобы исполнить обещанное отцам, а для язычников - из милости, чтобы славили Бога, как написано: за то буду славить Тебя, (Господи,) между язычниками, и буду петь имени Твоему. И еще сказано: возвеселитесь, язычники, с народом Его.» (Рим. 15:8-10)

«И еще: хвалите Господа, все язычники, и прославляйте Его, все народы. Исаия также говорит: будет корень Иессеев, и восстанет владеть народами; на Него язычники надеяться будут.» (Рим. 15:11-12)

9-12  "Об этом соединении иудеев и язычников в Церкви Христовой (в мессианском понимании Церковь - это природные (евреи) и привитые (неевреи) ветви к маслине - Израилю, по вере в Мессию Йешуа - прим. В.Н.) предвозвещено было уже в Пс 17:50, Втор 32:43, Пс 116:1 и Ис 11:10.

Так как язычники имели менее оснований надеяться на спасение, чем иудеи, то они со своей стороны должны более, чем иудеи, прославлять Бога — обе эти мысли и выражены в указанных местах Ветхого Завета. В первом Давид, как прообраз Мессии, объявляет, что он хочет восхвалить Бога среди язычников, — естественно, за дарованное им спасение. Во втором и третьем — сами язычники призываются воздавать славу Богу. В последнем, наконец, прибавляется, что спасение во Христе, каким они хвалятся уже и теперь, есть в то же время основание их надежд на лучшее будущее." (Толковая Библия Лопухина http://www.bible-center.ru/comments/lopukhin_ru/ro/15)

Евреи, христиане и Слово Бога
http://messianicministry.info
Еврейский мессианский сайт. Еврейские корни христианства.
Ценности еврейской семьи. Еврейские праздники и их мессианское значение.
Холокост и антисемитизм. Праведники мира